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您知道工业机器人的组成机构以及技术原理吗?

发布时间:2018-01-31

工业机器人的组成结构

1. 工业机器人由主体、驱动体系和操控体系三个根本部分组成,主体即机座和执行组织,包含臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走组织,大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其间腕部通常有1~3个运动自由度;驱动体系包含动力装置和传动组织,用以使执行组织产生相应的动作;操控体系是按照输入的程序对驱动体系和执行组织宣布指令信号,并进行操控;

2. 工业机器人按臂部的运动方法分为四种,直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、反转和弹性动作;球坐标型的臂部能反转、俯仰和弹性;关节型的臂部有多个滚动关节;

3. 工业机器人按执行组织运动的操控机能,又可分点位型和接连轨道型;点位型只操控执行组织由一点到另一点的精确定位,适用于机床上下料、点焊和一般转移、装卸等作业;接连轨道型可操控执行组织按给定轨道运动,适用于接连焊接和涂装等作业;

4. 工业机器人按程序输入方法区别有编程输入型和示教输入型两类,编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,经过RS232串口或许以太网等通讯方法传送到机器人操控柜。

工业机器人的技能原理

1. 开放性模块化的操控体系体系结构:选用分布式CPU计算机结构,分为机器人操控器(RC),运动操控器(MC),光电隔离I/O操控板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人操控器(RC)和编程示教盒经过串口/CAN总线进行通讯,机器人操控器(RC)的主计算机完结机器人的运动规划、插补和方位伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功用,而编程示教盒完结信息的显现和按键的输入;

2. 模块化层次化的操控器软件体系:软件体系建立在根据开源的实时多任务操作体系Linux上,选用分层和模块化结构设计,以完成软件体系的开放性,整个操控器软件体系分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次别离面临不同的功用需求,对应不同层次的开发,体系中各个层次内部由若干个功用相对敌对的模块组成,这些功用模块相互协作一起完成该层次所供给的功用;

3.广东机器人的毛病确诊与安全保护技能:经过各种信息,对机器人毛病进行确诊,并进行相应保护,是确保机器人安全性的关键技能;

4. 网络化机器人操控器技能:当时机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线开展,机器人操控器的联网技能变得越来越重要,操控器上具有串口、现场总线及以太网的联网功用,可用于机器人操控器之间和机器人操控器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、确诊和办理。

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